A palavra “bússola” vem do italiano do sul bussola, que significa “pequena caixa” de madeira de buxo.
O astrolábio é um instrumento naval antigo, usado para medir a altura dos astros acima do horizonte.
O quadrante astronómico, conhecido desde a Antiguidade , foi o instrumento de alturas mais cedo adaptado à náutica.
A balestilha é um instrumento complementar da esfera amilar utilizado para medir a altura em graus que une o horizonte ao astro e dessa forma determinar os azimutes, antes e depois de sua passagem paradiana.
Os primeiros portulanos foram confeccionados nas cidades de Gênova e Pisa,sendo o exemplar mais antigo que se conhece, datado de 1296. Angelo Dulcert Portolano, em 1300, aperfeiçoou as linhas loxodrómicas, dando o seu sobrenome a este tipo de representação. Outros estudiosos, entretanto, sustentam que o termo "portulano" foi utilizado pela primeira vez em 1285, com o sentido de "descrição dos portos marítimos e das costas".
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